Село Горяйново впервые упоминается в 1613 году в писцовых книгах Рязанской области. Местное население связывает название села с расположением на возвышенности, горе. Исследователи предполагают, что название произошло от имени владельца, так как в писцовых книгах Рязанского края упоминаются владельцы Горяиновы, сообщает газета «Приокская новь». В связи с 400-летием села Горяйново около мантуровской библиотеки прошел праздник, носивший название «День села».
