В писцовых книгах XVI века населенный пункт
указывается то с одним названием Войниково, то с двумя - Бограмово,
Войниково: «За Дмитрием за Ивановым сыном Хирина - поместья за ним ч.
села Войникова... а половина за вотчинники за Макарьем за Войниковым за
братьею и с племянники»; «За вдовою... женою Войникова, да за ее
детьми... с. Бограмово Войникова без жеребья». В писцовых книгах XVII
века - только с двумя названиями: «За Иваном Офонасьевым сыном Хирина...
жеребей с. Войникова, Бограмово тож». В «Экономических примечаниях» -
сц. Войниково, что было село (дача № 338), в документах ХIХ-ХХ веков -
д. Войниково.
Народное предание связывает происхождение названия Войниково с именем героя битв времен татарщины. Князь московский Дмитрий Иванович в 1378 году разбил татарское войско при реке Воже. Место битвы с татарами на Введенской горе, в одной версте от будущей деревни, было дано боярину Войникову, свою вотчину он назвал Войниковым. Следовательно, народ объясняет происхождение названия села от фамилии владельца.
Местный этнограф Лебедева название населенного пункта объясняет так: «Войниково - место войны». С последним объяснением нельзя согласиться. Войниково - по форме притяжательное прилагательное от слова «войник». В словаре Срезневского слово «войник» отмечено в древнерусcком языке с такими значениями: 1) воин, 2) военный начальник. Очевидно, что Войниково не означает «место войны». Из писцовых книг видно, что село является вотчиной Войниковых (см. приведенные выше примеры). Имя владельцев и легло в основу названия.
В ХѴІ-ХѴII веках в наших местах известна фамилия вотчинников Войнюковых. Как трактуют ученые, название деревни связано с владельцем этой деревни - Войнюковым (сейчас для облегчения произношения пишется через «А»).
Источник: История Рязанского края: Деревня Войнюково, Рыбновский район
Статью отредактировал "Сайт города Рыбное и района"